Driving Rotary Encoder w/o Interruptiong

本程序用于测试，
编译器采用CodeVisionAVR
 
#include <delay.h>
#include <mega8.h>
#define IN_A PINB.1
#define IN_B PINB.2
unsigned char encoder_now;//本次值
unsigned char encoder_ago;//上次值
flash signed char encoder_tab[4][4]=
{
{0        ,1        ,-1        ,0},
{-1,        0,        0,        1},               
{1        ,0,        0        ,-1        },
{0        ,-1        ,1        ,0        },       
};
signed char encoder_read(void)
{
    signed char a=0;
    unsigned char encoder_filter=0;  //滤波
    while(a<10)//判断次数,进行滤波
    {
        encoder_now=IN_A;
        encoder_now<<=1;
        encoder_now+=IN_B;
        if(encoder_filter==encoder_now)a++;
        else a=0;
        encoder_filter=encoder_now;
    }
    a=encoder_tab[encoder_now][encoder_ago];
    encoder_ago=encoder_now;
    return a;
}
main()
{
while (1)
      {
      switch(encoder_read())
      {
      case 1:
            PORTB.2=1;
          delay_ms(10);
      break;
    
      case -1:
            PORTB.3=1;
          delay_ms(10);
      break;
    
      case 0:
        PORTB.2=0;
        PORTB.3=0;
         
      break;
      }
      };
}


说明一下示波器输入A,B为模拟的编码器的两线输入波形，C,D为解码后的输出正负，和脉冲个数，值得一提的是实际编码器每拨动一格就会有两个脉冲输出，所以把连续的两个脉冲作为一个有效的加减标志可以提高可靠性（本例未体现）
 

原理波形